Strona: Mechatronika / Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa

Dane kontaktowe

Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa
Politechnika Rzeszowska
Al. Powstańców Warszawy 8
35-959 Rzeszów

Tel: (17) 865 17 55

Fax: (17) 854 31 16

Mechatronika

Zagadnienia dyplomowe dla kierunku Mechatronika I stopień Specjalność: Informatyka i Robotyka

red. Ryszard Perłowski
  1. Napędy i przekładnie w robotyce - rodzaje
  2. Macierze obrotu względem poszczególnych osi
  3. Przekształcenie jednorodne
  4. Notacja Denavita-Hartenberga - podstawowe założenia i wielkości
  5. Zadanie proste i odwrotne dynamiki robotów
  6. Podział sterowników ze względu na typ budowy, liczbę obsługiwanych punktów.
  7. Zakłócenia oddziałujące na PLC.
  8. Etapy realizacji programu sterownika, typy bloków organizacyjnych.
  9. Model pamięci sterownika, pamięć obrazu sterownika.
  10. Przerwania w sterowniku.
  11. Opis zadań kinematyki robotów
  12. Układy odniesienia w robotyce
  13. Kalibracja robotów
  14. Programowanie robotów on-line
  15. Programowanie robotów off-line
  16. Systemy sterowania, sterowniki PLC, sposoby budowy systemów, protokoły komunikacyjne
  17. Przemysłowe standardy komunikacji
  18. Systemy typu SCADA
  19. Podstawy projektowania systemów sterowania dyskretnymi procesami produkcyjnymi
  20. Integracja różnych systemów komunikacji
  21. Podaj i scharakteryzuj strukturę sieci jednowarstwowej stosownej w robotyce.
  22. Podaj i omów metody uczenia sieci neuronowych.
  23. Podaj i omów strukturę modelu rozmytego.
  24. Podaj rozdaje modeli rozmytych i omów ich główne różnice.
  25. Scharakteryzuj model Mamdaniego i podaj dwa sposoby jego realizacji.
  26. Narysuj podstawowy schemat sterowania robotów i omów jego strukturę.
  27. Scharakteryzuj układy o zmiennej strukturze.
  28. Wyjaśnij pojecie sterowania ślizgowego.
  29. Wyjaśnij sterowanie odporne robotów.
  30. Omów problematykę sterowania adaptacyjnego.
  31. Czym się charakteryzuje opis układu dynamicznego w przestrzeni stanów, podaj przykład.
  32. Wyjaśnij pojęcie stabilności układu w kontekście opisu w przestrzeni stanu.
  33. Podaj i omów graficzną interpretację stabilności Lagunowa.
  34. Omów znane Ci metody syntezy sterowania obiektem opisanym w przestrzeni stanów.
  35. Wyjaśnij pojęcie obserwatora stanu i jego zastosowania.
  36. Scharakteryzuj neuronowe sterowanie mobilnych robotów kołowych.
  37. Scharakteryzuj rozmyte sterowanie robotów manipulacyjnych.
  38. Wyjaśnij  i podaj strukturę sterowania behawioralnego.
  39. Scharakteryzuj elementarne zachowanie typu „idź do celu”.
  40. Omów ideę  sterowania siłą w układzie robot  manipulacyjny – środowisko.
  41. Istota komputerowej integracji wytwarzania
  42. Metody programowania obrabiarek CNC
  43. Programowanie automatyczne obrabiarek CAD/CAM
  44. Sterowanie DNC i sterowanie adaptacyjne
  45. Programowanie interpolacji liniowej i kołowej
  46. Najważniejsze cechy systemów CAD
  47. Rodzaje modeli CAD
  48. Podstawowe więzi w modelowaniu zespołów
  49. Podstawowe elementy kształtujące (operacje) w modelowaniu bryłowym
  50. Cechy projektowania równoległego
  51. Wprowadzenie do modelowania w Matlabie, zmienne i wyrażenia, operacje na macierzach, zapis i odczyt przestrzeni roboczej do pliku, zmienne specjalne i stałe, elementarne funkcje matematyczne. Podstawy grafiki 2D, wykresy funkcji jednej zmiennej, komentarze na wykresie.
  52. M-pliki, m-pliki funkcyjne, wprowadzenie do programowania w Matlabie.
  53. Pakiet symulacji układów dynamicznych Simulink, definiowanie modeli graficznych. Modelowanie graficzne i symulacja zadania prostego kinematyki punktu.
  54. Pakiet symulacji układów dynamicznych Simulink, rozwiązywanie równań różniczkowych.
  55. Współpraca pakietu Matlab/Simulink z systemem i otoczeniem, eksport oraz import danych.
  56. Maple - przykłady prostych obliczeń symbolicznych, wizualizacja rozwiązań, obliczenia symboliczne, operacje na wektorach i macierzach, grafika-2D, rozwiązywanie równań różniczkowych.
  57. Manipulator i pedipulator
  58. Dokładność i powtarzalność
  59. Przestrzenie robocze
  60. Chwytaki i ich zadania
  61. Niedogodności stosowania chwytaków magnetycznych
  62. Obciążenia stałe i zmienne w konstrukcji maszyn.
  63. Naprężenia dopuszczalne „k” przy obciążeniach stałych i zmiennych.
  64. Połączenia gwintowe – przypadki obciążenia połączenia.
  65. Sprzęgła – ogólna charakterystyka.
  66. Przekładnie zębate z kołami walcowymi – korekcja zazębienia.
  67. Przekładnie pasowe – ogólna charakterystyka.
  68. Charakterystyka podstawowych grup materiałów inżynierskich.
  69. Defekty sieci krystalicznej.
  70. Budowa stopów dwuskładnikowych – układy równowagi fazowej.
  71. Układ równowagi fazowej stopów Fe-Fe3C.
  72. Stopy żelaza z węglem – podział i charakterystyka.
  73. Obróbka cieplna stopów aluminium.
  74. Kompozyty – właściwości i zastosowanie.
  75. Równowaga statyczna układu sił
  76. Opis kinematyki bryły w ruchu postępowym, obrotowym i płaskim
  77. Energia kinetyczna i potencjalna bryły
  78. Praca, moc siły i układu sił
  79. Opis dynamiki bryły z zastosowaniem różniczkowych równań ruchu
  80. Budowa systemów wizyjnych, realizacje sprzętowe, aplikacje przemysłowe
  81. Akwizycja obrazu, wstępna filtracja obrazu
  82. Filtry bezkontekstowe
  83. Filtry kontekstowe
  84. Segmentacja oraz indeksacja obrazu
  85. Współczynniki kształtu obrazów
  86. Wizyjne systemy rozpoznawania obiektów
  87. Pomiary z wykorzystaniem systemów wizyjnych
  88. Wyznacz charakterystykę skokową układu

Zagadnienia dyplomowe dla kierunku Mechatronika I stopień Specjalność: Komputerowe wspomaganie projektowania

red. Ryszard Perłowski
  1. Rodzaje uszkodzeń kół zębatych walcowych
  2. Przełożenie geometryczne a kinematyczne
  3. Zalety i wady przekładni obiegowych
  4. Materiały stosowane w przekładniach ślimakowych
  5. Przekładnie cięgnowe - rodzaje
  6. Analiza niepewności pomiarowej metodami typu A
  7. Określenie dokładności pomiarów pośrednich
  8. Elementy elektronicznego układu pomiarowego
  9. Interpretacja parametrów przetwornika analogowo-cyfrowego
  10. Tolerancja wymiaru i metody sprawdzania
  11. Współrzędnościowa technika pomiarowa
  12. Najważniejsze cechy systemów CAD
  13. Rodzaje modeli CAD
  14. Podstawowe więzi w modelowaniu zespołów
  15. Podstawowe elementy kształtujące (operacje) w modelowaniu bryłowym
  16. Cechy projektowania równoległego
  17. Wprowadzenie do modelowania w Matlabie, zmienne i wyrażenia, operacje na macierzach, zapis i odczyt przestrzeni roboczej do pliku, zmienne specjalne i stałe, elementarne funkcje matematyczne. Podstawy grafiki 2D, wykresy funkcji jednej zmiennej, komentarze na wykresie.
  18. M-pliki, m-pliki funkcyjne, wprowadzenie do programowania w Matlabie.
  19. Pakiet symulacji układów dynamicznych Simulink, definiowanie modeli graficznych. Modelowanie graficzne i symulacja zadania prostego kinematyki punktu.
  20. Pakiet symulacji układów dynamicznych Simulink, rozwiązywanie równań różniczkowych.
  21. Współpraca pakietu Matlab/Simulink z systemem i otoczeniem, eksport oraz import danych.
  22. Maple - przykłady prostych obliczeń symbolicznych, wizualizacja rozwiązań, obliczenia symboliczne, operacje na wektorach i macierzach, grafika-2D, rozwiązywanie równań różniczkowych.
  23. Manipulator i pedipulator
  24. Dokładność i powtarzalność
  25. Przestrzenie robocze
  26. Chwytaki i ich zadania
  27. Niedogodności stosowania chwytaków magnetycznych
  28. Obciążenia stałe i zmienne w konstrukcji maszyn.
  29. Rozdzielacz monostabilny  5/2 sterowany pneumatycznie.
  30. Rozdzielacz drogowy 3/2 sterowany bezpośrednio  kierunkowy, impulsowy
  31. Rozdzielacz bistabilny 5/2 pneumatyczny
  32. Elektrozawór pośredni bistabilny 5/2
  33. Zawór szybkiego spustu.
  34. Siłownik 4 pozycyjny.
  35. Układ czasowy w wersji opóźniającej impuls 
  36. Symulacje komputerowe w projektowaniu (Mechatronika I stopień)
  37. Regularyzowane operacje Boole’a – definicja
  38. Modelowanie wielobryłowe – charakterystyka
  39. Symulacja kinematyczna – charakterystyka
  40. Zasady tworzenia symulacji kinematycznej
  41. Metody modelowania złożeń
  42. Naprężenia dopuszczalne „k” przy obciążeniach stałych i zmiennych.
  43. Połączenia gwintowe – przypadki obciążenia połączenia.
  44. Sprzęgła – ogólna charakterystyka.
  45. Przekładnie zębate z kołami walcowymi – korekcja zazębienia.
  46. Przekładnie pasowe – ogólna charakterystyka.
  47. Charakterystyka podstawowych grup materiałów inżynierskich.
  48. Defekty sieci krystalicznej.
  49. Budowa stopów dwuskładnikowych – układy równowagi fazowej.
  50. Układ równowagi fazowej stopów Fe-Fe3C.
  51. Stopy żelaza z węglem – podział i charakterystyka.
  52. Obróbka cieplna stopów aluminium.
  53. Kompozyty – właściwości i zastosowanie.
  54. Równowaga statyczna układu sił
  55. Opis kinematyki bryły w ruchu postępowym, obrotowym i płaskim
  56. Energia kinetyczna i potencjalna bryły
  57. Praca, moc siły i układu sił
  58. Opis dynamiki bryły z zastosowaniem różniczkowych równań ruchu
  59. Budowa systemów wizyjnych, realizacje sprzętowe, aplikacje przemysłowe
  60. Akwizycja obrazu, wstępna filtracja obrazu
  61. Filtry bezkontekstowe
  62. Proces obróbki danych dla przyrostowych systemów wytwarzania
  63. Podział metod przyrostowego wytwarzania
  64. Materiały stosowane w procesach szybkiego prototypowania
  65. Charakterystyka modelowania 3D-CAD na potrzeby szybkiego prototypowania
  66. Ocena dokładności prototypów wytwarzanych przyrostowo
  67. Projektowanie funkcjonalne (na przykładzie programu Inventor).
  68. Sposoby parametryzacji części 3D w programie Inventor.
  69. Modelowanie hybrydowe (na przykładzie programu Inventor).
  70. Metody tworzenia złożeń.
  71. Adaptacyjność części.
  72. Równowaga statyczna układu sił
  73. Opis kinematyki bryły w ruchu postępowym, obrotowym i płaskim
  74. Energia kinetyczna i potencjalna bryły
  75. Praca, moc siły i układu sił
  76. Opis dynamiki bryły z zastosowaniem różniczkowych równań ruchu
  77. Metody pomiaru drogi i kąta w urządzeniach mechatronicznych - wymienić 5;
  78. Pomiary przemieszczenia i kąta obrotu z wykorzystaniem sensorów potencjometrycznych, określić zasadę działania oraz przykłady zastosowania;
  79. Inkrementalne metody pomiarowe drogi - zdefiniować; narysować schemat enkodera; wskazać jakie są sygnały wyjściowe enkodera;
  80. Określenie pozycji za pomocą czujników ultradźwiękowych - zasada pomiaru odległości, schemat sensora, wymienić przykłady zastosowań;
  81. Określanie pozycji z wykorzystaniem enkoderów absolutnych - schemat enkodera, zasada pomiaru pozycji;
  82. Określanie pozycji z wykorzystaniem nawigacji inercyjnej - wymienić elementy systemu, jego wady i zalety, wymienić 3 zastosowania.
  83. Filtry kontekstowe
  84. Segmentacja oraz indeksacja obrazu
  85. Współczynniki kształtu obrazów
  86. Wizyjne systemy rozpoznawania obiektów
  87. Pomiary z wykorzystaniem systemów wizyjnych
  88. Wyznacz charakterystykę skokową układu

Zagadnienia dyplomowe dla kierunku Mechatronika II stopień Specjalność: Komputerowe wspomaganie projektowania

red. Ryszard Perłowski
  1. Planowanie obciążeń czasowych urządzeń
  2. Okresowe przeglądy urządzeń mechatronicznych
  3. Badania eksploatacyjne urządzeń
  4. Diagnostyka urządzeń mechatronicznych
  5. Dokumentacja techniczno-ruchowa urządzeń mechatronicznych
  6. Serwisowanie urządzeń na wybranych przykładach
  7. Praca robotów w trybach ręcznym i automatycznym
  8. Definiowanie układu odniesienia narzędzia
  9. Definiowanie układu odniesienia obiektu
  10. Programowanie robota podstawowe komendy ruchu
  11. Programowanie robota w ruchach zależnych
  12. Omówić pojęcie mechatroniki
  13. Omówić sens mechatroniczny wybranego urządzenia
  14. Omówić trzy podstawowe powody integrowania składników mechanicznych, elektronicznych i informatycznych w celu uzyskania urządzenia mechatronicznego
  15. Wymienić czynniki stymulujące rozwój urządzeń mechatronicznych 
  16. Omówić klasyfikację robotów ze względu na rodzaj zastosowanych napędów
  17. Wymienić (min. 3) oraz scharakteryzować jedną z norm dotyczących bezpieczeństwa systemów zrobotyzowanych;
  18. Klasyfikacja technicznych środków bezpieczeństwa stacji zrobotyzowanych – wymienić lub narysować schemat.;
  19. Wymienić etapy budowy stanowiska zrobotyzowanego;
  20. Wymienić zalety (min. 7) i wady (min. 3) robotyzacji procesów;
  21. Wymienić najważniejsze elementy zrobotyzowanych stanowisk do spawania, malowania, paletyzacji;
  22. Wymienić metody korekcji ścieżki robota i jedną scharakteryzować;
  23. Zalety i wady programowania robotów off-line i on-line wymienić po 5.
  24. Wymienić najczęściej stosowane typy aktorów we współczesnych systemach mechatronicznych;
  25. Scharakteryzować typy sensorów stosowanych w systemach mechatronicznych oraz kryteria ich zastosowań;
  26. Wymienić  i scharakteryzować jedno z narzędzi projektowania systemów mechatronicznych;
  27. Wyminić znane (min. 3) języki programowanie wysokiego poziomu stosowane w sterowaniu manipulatorami przemysłowymi;
  28. Scharakteryzować oraz podać przykłady (min. 3) oprogramowania do zaawansowanych symulacji funkcjonowania systemów mechatronicznych
  29. Definicja osi sterowanej numerycznie, naszkicuj przykładowy układ i zwroty osi przykładowej obrabiarki.
  30. Przedstaw i porównaj znane Ci metody tworzenia obróbkowych programów technologicznych.
  31. Istotne warunki w doborze tocznych zestawów prowadnicowych.
  32. Korpusy obrabiarek numerycznych, zadania, wymagania, stosowane technologie wytwarzania i materiały.
  33. PLC - wyjaśnij pojęcie, cykl działania, jakie pełni funkcje w obrabiarce sterowanej numerycznie
  34. Budowa systemu CIM (ang. Computer Integrated Manufacturing)
  35. Struktura funkcjonalna elastycznych systemów wytwarzania
  36. System sterowania wytwarzaniem DNC
  37. Gniazdowa forma organizacji produkcji ESP
  38. Forma organizacji produkcji z centralnym magazynem produkcyjnym

Zagadnienia dyplomowe dla kierunku Mechatronika II stopień Specjalność : Komputerowe wspomaganie projektowania

red. Ryszard Perłowski
  1. Metody tworzenia powierzchni z wykorzystaniem krzywych.
  2. Metody zaokrąglania powierzchni.
  3. Prawa zadawane geometrycznie.
  4. Ciągłość połączenia krzywych i powierzchni.
  5. Przycinanie powierzchni.
  6. Modelowanie hybrydowe - sposoby przekształcania modeli powierzchniowych w bryłowe.
  7. Modelowanie powierzchni elipsoidalnych.
  8. Modelowanie krzywych zadanych równaniami parametrycznymi (np. równaniem parametrycznym ewolwenty).
  9. Rozwinięcia powierzchni.
  10. Powierzchnie śrubowe.
  11. Deformacje i morfing powierzchni.
  12. Modelowanie subpowierzchniowe w projektowaniu koncepcyjnym.
  13. Modelowanie parametrycznej rodziny elementów podobnych.
  14. Projektowanie z użyciem eksperymentu (DOE - Design Of Experiments).
  15. Błędy w modelowaniu numerycznym zagadnień analizy wytrzymałościowej w konstrukcji maszyn z użyciem MES.
  16. Numeryczne metody modelowania zjawisk w eksploatacji konstrukcji maszyn.
  17. Linowa i nieliniowa analiza MES.
  18. Zagadnienie analizy implicite a explicite w MES.
  19. Model ideowy realizacji metody komputerowej.
  20. Zagadnienie małych i dużych przemieszczeń w metodach numerycznych opartych o MES.
  21. Projektowanie funkcjonalne – definicja i przykłady
  22. Modelowanie bryłowe kół zębatych systemach CAD
  23. Symulacja kinematyczna – charakterystyka
  24. Modelowanie adaptacyjne
  25. Formaty wymiany danych stosowane w systemach CAD
  26. Modelowanie hybrydowe
  27. Proces obróbki danych dla przyrostowych systemów wytwarzania
  28. Podział metod przyrostowego wytwarzania
  29. Materiały stosowane w procesach szybkiego prototypowania
  30. Charakterystyka modelowania 3D-CAD na potrzeby szybkiego prototypowania
  31. Ocena dokładności prototypów wytwarzanych przyrostowo
  32. Budowa systemu CIM (ang. Computer Integrated Manufacturing)
  33. Struktura funkcjonalna elastycznych systemów wytwarzania
  34. System sterowania wytwarzaniem DNC
  35. Gniazdowa forma organizacji produkcji ESP
  36. Forma organizacji produkcji z centralnym magazynem produkcyjnym
  37. Technologia grupowania części (technologia grup)
  38. Zalety i wady robotyzacji procesów technologicznych
  39. Technika pomiaru przyspieszeń.
  40. Tłumienie pasywne i aktywne.
  41. Drgania parametryczne.
  42. Efekt żyroskopowy i efekt Coriolisa w układach wirnikowych.
  43. Wykres Campbella.

Nasze serwisy używają informacji zapisanych w plikach cookies. Korzystając z serwisu wyrażasz zgodę na używanie plików cookies zgodnie z aktualnymi ustawieniami przeglądarki, które możesz zmienić w dowolnej chwili. Więcej informacji odnośnie plików cookies.

Akceptuję